Numéro
J. Phys. IV France
Volume 12, Numéro 11, décembre 2002
Page(s) 57 - 67
DOI https://doi.org/10.1051/jp4:20020475


J. Phys. IV France
12 (2002) Pr11-57
DOI: 10.1051/jp4:20020475

Structure post-flambée pour la locomotion d'un microrobot intratubulaire : comparaison modèle-expérience de l'effort de serrage dans le tube

C. Libersa1, M. Arsicault2 and J.-P. Lallemand2

1  Laboratoire Roberval, Unité de Recherche en Mécanique, UMR 6066 du CNRS, Université de Technologie de Compiègne, Centre P. Guillaumat, 1 rue du Dr. Schweitzer, BP. 60319, 60203 Compiègne cedex, France
2  Laboratoire de Mécanique des Solides, UMR 6610 du CNRS, Université de Poitiers, SP2MI, boulevard Marie et Pierre Curie, BP. 301 79, 86962 Futuroscope-Chasseneuil cedex, France

Résumé
Ces travaux entrent dans le cadre des études nécessaires à la mise au point d'une structure déformable actionnée par fils en alliage à mémoire de forme. L'application visée est son utilisation comme module de locomotion d'un microrobot intratubulaire autonome de type " lombric ". Un module est constitué d'un cadre élastique carré forcé en post-flambement sur un squelette rigide, de manière à obtenir deux configurations symétriques d'équilibre stable correspondant au premier mode de flambage. Le passage d'un état d'équilibre à l'autre est obtenu par la contraction de fils AMF éduqués disposés sur le cadre post-flambé. Un assemblage par juxtaposition de cinq modules identiques compose le corps du microrobot. Suivant un cycle de locomotion adéquat, chacun de ces actionneurs " tout ou rien " permet la prise d'appui sur les parois du tube ou l'allongement local nécessaire à l'avance du microrobot. Nous présentons ici les résultats obtenus lors d'un chargement transversal d'un module, et en particulier les courbes reliant l'effort de réaction et le déplacement du point en contact avec le tube. L'influence du serrage subit par le module sur le maintien du microrobot dans un tube vertical est déterminée. Les résultats expérimentaux obtenus sont comparés avec les résultats numériques.



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