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J. Phys. IV France
Volume 12, Numéro 11, décembre 2002
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Page(s) | 57 - 67 | |
DOI | https://doi.org/10.1051/jp4:20020475 |
J. Phys. IV France 12 (2002) Pr11-57
DOI: 10.1051/jp4:20020475
Structure post-flambée pour la locomotion d'un microrobot intratubulaire : comparaison modèle-expérience de l'effort de serrage dans le tube
C. Libersa1, M. Arsicault2 and J.-P. Lallemand21 Laboratoire Roberval, Unité de Recherche en Mécanique, UMR 6066 du CNRS, Université de Technologie de Compiègne, Centre P. Guillaumat, 1 rue du Dr. Schweitzer, BP. 60319, 60203 Compiègne cedex, France
2 Laboratoire de Mécanique des Solides, UMR 6610 du CNRS, Université de Poitiers, SP2MI, boulevard Marie et Pierre Curie, BP. 301 79, 86962 Futuroscope-Chasseneuil cedex, France
Résumé
Ces travaux entrent dans le cadre des études nécessaires à la mise au point d'une structure déformable
actionnée par fils en alliage à mémoire de forme. L'application visée est son utilisation comme module de
locomotion d'un microrobot intratubulaire autonome de type " lombric ". Un module est constitué d'un cadre
élastique carré forcé en post-flambement sur un squelette rigide, de manière à obtenir deux configurations
symétriques d'équilibre stable correspondant au premier mode de flambage. Le passage d'un état d'équilibre à
l'autre est obtenu par la contraction de fils AMF éduqués disposés sur le cadre post-flambé. Un assemblage par
juxtaposition de cinq modules identiques compose le corps du microrobot. Suivant un cycle de locomotion adéquat,
chacun de ces actionneurs " tout ou rien " permet la prise d'appui sur les parois du tube ou l'allongement local
nécessaire à l'avance du microrobot. Nous présentons ici les résultats obtenus lors d'un chargement transversal
d'un module, et en particulier les courbes reliant l'effort de réaction et le déplacement du point en contact avec le
tube. L'influence du serrage subit par le module sur le maintien du microrobot dans un tube vertical est déterminée.
Les résultats expérimentaux obtenus sont comparés avec les résultats numériques.
© EDP Sciences 2002